Milano fu fondata dalla popolazione celtica degli Insubri che aveva fatto parte in epoca protostorica della cultura di Golasecca. La fondazione avvenne secondo la tradizione tramandata nel racconto di Tito Livio e ripresa in epoca medioevale da Bonvesin de la Riva nel De Magnalibus urbi Mediolani, attorno al 600 a.C. ad opera del gallo Belloveso, nipote del sovrano dei Galli Biturigi che si insediò nel mezzo della pianura, sconfiggendo le precedenti popolazioni etrusche.

Dopo essere stata la più importante città dei Galli Insubri, nel 222 a.C. venne conquistata dai Romani, in seguito ad un aspro assedio posto dai Consoli Gneo Cornelio Scipione Calvo e Marco Claudio Marcello. La conquista fu contrastata dalla discesa di Annibale al quale la popolazione locale si alleò. Fu solo nei primi anni del II secolo a.C. che gli Insubri e i Boi si assoggettarono alla dominazione romana.

I Romani le dettero il nome di Mediolanum , che probabilmente riproduce un toponimo celtico (in mezzo alla pianura.
L'importanza militare, politica ed economica la portò ad essere insignita del titolo municipale e poi di colonia imperiale, fino a diventare capoluogo della Transpadana e capitale dell'Impero e residenza imperiale dal 286 al 402 d.C.

Alla crescita dell'importanza militare si accompagnò il riconoscimento politico; al momento della suddivisione dell'Impero Romano effettuata da Diocleziano nel 286 (Tetrarchia), divenne capitale dell' Impero Romano d'Occidente A Milano, nel 313 Costantino si accordò con Licinio per consentire, con l'Editto di Milano, la pratica del culto cristiano Subito si iniziò a costruire numerose basiliche paleocristiane.

Nel periodo del vescovo Ambrogio e dell' imperatore Teodosio I Milano divenne il centro più influente della Chiesa d'Occidente (qui Sant'Agostino fu convertito al cristianesimo nel 386 e ricevette il battesimo l'anno seguente).
Nell'XI secolo la città  acquistò una crescente importanza ed indipendenza dal Sacro Romano Impero. Distrutta nell'aprile del 1162 da Federico I Barbarossa, rinacque dopo la vittoria della Lega Lombarda nella battaglia di Legnano del 29 maggio 1176.

Nel tardo medioevo Milano vide la lotta delle famiglie della Torre (o Torriani) e Visconti per il possesso della città con il predominio di quest'ultima che lascerà il passo solo alla metà del XV secolo, all'alba del rinascimento alla famiglia Sforza.
Nel XX Secolo Milano fu al centro della storia d'Italia. Fu sede dell'Esposizione Universale del 1906.

Città emblema della Resistenza (il 25 aprile, festa nazionale della Liberazione, ricorda l'insurrezione generale partigiana del 25 aprile 1945 che ha portato alla liberazione della città), fu, nel secondo dopoguerra, uno dei motori della ricostruzione industriale e culturale del Paese. A Milano si svolsero alcuni dei maggiori scontri del '68 italiano e qui ci fu il primo episodio della cosiddetta "Strategia della tensione" (il 12 dicembre 1969 con la strage di Piazza Fontana).

Milano è un importante centro commerciale ed industriale a livello internazionale oltre che essere il maggior polo Italiano per i servizi e il terziario, la finanza la moda l'editoria e l'industria. E' inoltre sede della Borsa valori (in Piazza Affari), gestita da Borsa Italiana S.p.A., uno dei più importanti centri finanziari d'Europa ed è un grande polo di attrazione per le sedi amministrative di decine di multinazionali. E' uno dei maggiori centri universitari, editoriali e televisivi d'Europa. E' sede del polo fieristico con la maggior superficie espositiva d'Europa.

Con la giunta guidata dal sindaco Moratti e` poi iniziato il grande progetto dell'esposizione universale 2015, chiamata "Io Expo, e tu?". Dopo che la Bie ha assegnato ufficialmente a Milano l'investitura di citta' ospitante il 31 marzo 2008, sono partiti i lavori di preparazione che porteranno alla citta` due nuove linee metropolitane, numerose nuove infrastrutture e un giro d'affari che si stima attorno ai 40 miliardi di euro